Bonjour,
Tu ne pourrais pas lenlevé enfin latténuer.
Premièrement la partie mécanique, un moteur équipé d'un réducteur va diminuer sa vitesse, mais va augmenter son couple avec le même rapport.
Exemple un moteur qui a un couple de 1kg/cm en sortie darbre moteur et qui a un rapport de transformation de 1/10 de tours va développer ~10Kg/cm en sortie darbre réducteur.
deuxièmement la partie électrique. Prend un moteur continu basique, tu ne branches pas ces fils, tu peux aisément le tourner à la main. Maintenant, du relie avec un fil électrique les 2 bornes du moteur continu, et là impossible de le tourner, cela s'appelle la force contre-électromotrice, elle soppose au courant, hors dans un moteur mis en court circuit, le courant que tu vas générer par la mise en rotation est élevé. c'est ce que lon peut considérer comme un frein moteur. (bon là j'ai fait hyper simple dans les explications)
Troisièmement la partie électronique. Un driver de moteur continu (ex le
L298) dispose de 4 modes de fonctionnement :
- Je tourne le moteur dans le sens horaire. (entrées IN1=1,IN2=0, Enable = 1)
- Je tourne le moteur dans le sens anti-horaire.(entrées IN1=0,IN2=1, Enable = 1)
- Je freine le moteur (je mets en court circuit les bornes du moteur)(entrées IN1=0,IN2=0, Enable = 1 ou entrées IN1=1,IN2=1, Enable = 1 )
- Je laisse libre le moteur (je déconnectes le moteur)(entrées IN1=0,IN2=0, Enable = 0 ou entrées IN1=1,IN2=1, Enable = 0 )
une fois cela connu, on va maintenant voir ce qui se passe.
Tu as un moteur continu, qui est équipé d'un réducteur, donc pour le faire tourner à vide (bornes non branchées) il te faut multiplier le couple nécessaire pour faire tourner larbre du moteur sans le réducteur avec le rapport de réduction.
Ensuite ton moteur tu le branches à un driver de moteur, si manque de bol le constructeur de la carte na pas prévu une sortie pour couper le enable, alors ton moteur sera tout le temps freiné lorsqu'il ne tourne pas.
Rassure toi la majorité des constructeurs de cartes ont branché le enable sur une sortie PWM (ou
MLI en français) ce qui te permet de faire varier la vitesse.
Il faut donc bien penser que pour rendre libre ton moteur, il est impératif de mettre 0 (masse ou 0V) sur le enable du driver, sinon il sera freiné et donc difficile a faire bouger.
Exemple des cartes motor DC opencockpit :
Tu mets comme vitesse de ton moteur dans ton script SIOC :
- entre 0 et 126 => le moteur va tourner dans le sens horaire
- 127 => le moteur va être libre
entre 128 et 255 => le moteur va tourner dans le sens anti-horaire
En espérant avoir répondu à ta question, ou du moins un peu éclairé.
